네이버랩스의 오픈데이터셋은 지금도 계속 업데이트 되고 있습니다. 우리의 최신 데이터를 나눔으로써 연구자들과 함께 성장하길 바랍니다. 본 페이지에서는 개별 데이터셋 'HD Map & Localization Dataset V1.0 (Yeouido)'의 구성과 상세정보를 확인할 수 있습니다.
Data Description
본 데이터셋은 C-ITS 실증 사업의 일환으로 자율주행 시범 지구인 서울 상암 지역의 HD Map 데이터와 자율주행 차량으로 HD Map 지역을 스캔하여 얻은 3개의 위치 추정 데이터로 구성되어 있으며, 이를 통해 자율주행 차량 주행을 위한 Localization 성능을 검증할 수 있습니다.
네이버랩스의 HD Map 데이터는 크게 3가지의 데이터 - Road Layout (도로 벡터 데이터), LiDAR Feature Data (segmented point cloud), 그리고 Visual Feature Data (3D Feature descriptor)로 구성되어 있으나 현재 오픈 데이터셋에는 LiDAR Feature Data가 법적인 이슈로 포함되지 않은 점 참고바랍니다.
Key Features
네이버랩스 HD Map & Localization Dataset은 효율적인 매핑방식으로, 높은 정밀도를 가집니다. 항공사진을 기반으로 한 Hybrid HD mapping 솔루션을 통해 MMS 장비의 Trajectory 위치 정확도를 높일 뿐 아니라 Multi-sensor Calibration을 통해 다양한 센서데이터들을 정밀하게 정합하고 있습니다.
또한 정확도 높은 Localization을 위해서는 매핑 단계 뿐만 아니라 환경에서 얻은 많은 데이터 중 도로와 환경 구조에 대한 정보를 잘 선택하고 가공하는 것이 중요합니다. 네이버랩스는 도로의 차선과 노면의 위치 및 기하학 정보를 Road Layout에, 도로 주변 환경의 구조적인 정보는 LiDAR Feature Data와 Visual Feature Data에 담고 있으며, 이를 통해 Feature Data와 카메라/라이다를 통한 센서 데이터 간의 매칭을 통한 정밀한 Localization이 가능합니다.
Mapping Device : R1
R1은 하이브리드 HD 매핑을 위해 개발한 모바일 매핑 시스템입니다. 카메라, 2D/3D LiDAR's, GPS, IMU, FOG, wheel encoders 등의 각종 센서를 포함하면서도 기존 MMS 장비에 비해 경량입니다. R1이 이동하며 수집한 2D/3D 데이터에서 feature들을 자동 추출한 후, 미리 촬영된 항공사진으로 획득한 로드 레이아웃 정보와 유기적으로 결합하여 HD맵을 완성합니다.
HD map Data Format
1. Road Layout
항공 영상을 입력 받아 3D Modeling (Bundle Adjustment/DSM/DEM 등)을 통해서 생성된 정사 영상 (True-ortho photo)에서 도로의 차선과 노면 정보 등 아래의 7개의 세부 정보를 Polyline, Polygon 형태의 Vector data(shx,shp,dbf,prj)로 저장되어 있습니다
차선
정지선
차로 중심선
유도선
노면표시(주행 방향 및 주행 금지)
노면표시(면형)
주행경로노드
2. Visual Feature Data
Visual Feature Map은 MMS 카메라 영상에서 얻은 시각 정보와 LiDAR로부터 얻은 3차원 기하 정보가 결합되어 만들어졌으며, 영상 기반의 자세 인식(Visual Localization)을 위한 맵 데이터로 사용됩니다.
Visual Feature Map은 지표면을 격자 구조로 나누어 저장된 타일 HDF5 (*.h5) 파일로 구성되어 있고, 각 타일의 물리적 크기는 20.48m x 20.48m 입니다.
이러한 타일 파일은 15/{ty}/{tx}.h5와 같은 경로로 저장되어 있으며, (tx=0,ty=0) 타일은 UTM 좌표계에서 (32000.00 ~ 32020.48 m, 3662000.00 ~ 3662020.48 m) 지점을 의미합니다.
각 타일 h5 파일은 {points, rpy, desc, pose}의 4가지 attribute로 구성되어 있으며 각각은 다음과 같은 의미를 갖습니다. (N은 해당 타일 내의 visual keypoints의 개수, 타일마다 다를 수 있음)
3. LiDAR Feature Data (비공개 데이터)
LiDAR Feature Data의 정밀 데이터는 법무 이슈로 불특정 다수에게 공개할 수 없어, 금번 오픈데이터셋에 포함되지 않습니다. 네이버랩스 HD map의 LiDAR Feature Data를 이루는 구성요소로서 참고 바랍니다.
LiDAR 를 이용해 획득한 point cloud 로 만들어진 map 은 las 파일 포맷 version 1.2 로 저장합니다.
las 파일에 저장된 point cloud 는 las 파일 표준 point format 0 형식으로 저장합니다.
개별 point 는 x, y, z, intensity, class 의 field 를 가지고 있습니다.
intensity 는 0 ~ 65535 범위의 값을 갖도록 normalize 후 저장합니다
class 에 저장된 숫자는 개별 point 의 semantic label 을 나타내며, 도로 위에 존재하는 자동차와 같은 dynamic object 가 제거된 상태로 구성됩니다. label 숫자가 의미하는 바는 다음과 같습니다.
